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先从词源解释：
「ご苦労様です」「お疲れ様です」最初都是慰劳别人的话语，随着「お疲れ様です」的普及，这个词就变得越来越中立。
尤其在当今社会，「お疲れ様(です)」越来越多地成为一种日常寒暄用语而被人们所使用。
简答的回答：
老师：「お疲れ様でした」
学生们：「はい、お疲れ様です」
上级：「お疲れ」
下级：「ありがとうございました」or「はい、お疲れ様です」（千万别重复上司的话）
上级：「ご苦労様」
下级：「お疲れ様です」
不过得想明白一件事情，「お疲れ様」毕竟是个寒暄语，不一定要认真回答，你要是真的去回答「いいえ、大丈夫です」或「ありがとうございました」的话，倒是感觉有些违和感，
为什么呢？因为毕竟真的只是寒暄语。问候你的人都没认真去对待，你认真对待了，就感觉很奇怪。
除非你真的肯定对方是在问你累不累之类的，不然一般都当礼貌寒暄，走形式而已，
教科书上的对话不一定是实际对话方式，个人觉得最保险的方式是复读，比如对方是同事或者上司：
A：「お疲れ様です」
B：「お疲れ様です」
A：「お疲れ様でした」
B：「お疲れ様でした」
互相尊重对方的工作。
其它的回复方式有：
- 「どういたしまして」
- 「お世話になっております」
- 「ありがとうございます」
- 「恐れ入ります」
- 「ええ、大変でした」or「ええ、最高でした」
- 「そちらこそお疲れ様でした」
- 「いいえ、大したものじゃありませんけど/ 大したことをしませんでした」
不过这些都得看情况使用。